无冲击论文

一种拉绳式蛇形机械臂复杂路径的轨迹平滑控制方法研究
论文摘要蛇形机械臂较之于传统关节型机器人存在明显优势。介绍了蛇形机械臂的形式及其工作原理,阐述了一种由钢丝绳驱动其关节运动的蛇形机械臂的运动轨迹规划算法,可以实现在该机器人结构...