![无人水面艇自适应路径跟踪算法]()
论文摘要路径跟踪作为无人水面艇（UnmannedSurfaceVehicle,USV）控制系统中必不可少的底层模块,受到国内外无人水面艇研究人员的普遍关注。为了提高无人水面艇路...
![基于分布式反集群算法的无人水面艇区域覆盖方法]()
论文摘要海上无人系统覆盖问题可广泛应用于搜索营救、区域侦察观测、信息采集等任务,针对无人水面艇对海面区域进行区域覆盖的问题,采用模仿独居动物社会行为的分布式反集群算法,使得无人...
![基于A~*算法优化的无人水面艇路径规划]()
论文摘要为了解决A*算法在无人水面艇路径规划中无约束条件导致的安全问题,提出一种对A*算法的搜索优化和平滑优化方法。首先,对电子海图数据中的海洋环境信息进行提取,采用栅格法建立...
![无人水面艇自主导航技术]()
论文摘要作为无人水面艇的关键技术之一,自主导航技术决定着无人水面艇自主航行能力的高低。结合无人水面艇在实际航行和作业过程中自主导航所面临的问题,对无人水面艇组合导航及完好性监测...
![多约束条件下基于稀疏迭代势场法的无人艇局部避碰方法]()
论文摘要针对传统人工势场法容易陷入局部最小值点的问题以及采用栅格法离散化环境建模后,无法规划任意角度路径的缺陷,提出一种基于稀疏点约束的改进迭代势场算法。首先建立了安全距离模型...
![基于改进Bi-RRT的无人水面艇自动避碰算法]()
论文摘要[目的]提出一种实现无人水面艇（USV）在高速航行时自动规避障碍物的方法。[方法]将双向搜索树（Bi-RRT）算法与速度障碍法相结合,得到基于改进Bi-RRT的无人水面...
