![双推进无人艇轨迹跟踪控制系统设计]()
论文摘要针对无人艇(USV)航行环境复杂,模型建立困难的问题,以双推进无人艇为研究对象,根据PID神经网络自学习和滑模控制对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识的特点,提出一...
![基于P系统的无人艇航向非线性控制器设计]()
论文摘要针对水面无人艇(USV)在实际航行过程中的航向跟踪控制问题,设计了一种基于P系统的航向非线性控制器。首先,建立无人艇运动和环境干扰的数学模型;其次,给出无人艇航向控制器...
![融合图像识别和VFH+的无人艇局部路径规划方法]()
论文摘要针对水面无人艇在复杂海况下的局部避障问题,文中引入深度学习方法来处理视觉信息,提出了结合VFH+算法的水面无人艇的局部路径规划方法.首先利用对称的编码器-解码器结构的图...
![水面小型无人艇收放技术概述]()
论文摘要船载水面无人艇的收放技术已成为无人艇应用领域的研究热点。本文介绍了当前无人艇在母船上的搭载、释放及回收的概况,认为滑道技术可作为高海况下收放无人艇的重点研究方向,为我国...
![无人艇直驱式电液伺服舵机系统建模与仿真]()
论文摘要喷水推进舵机在船舶行业被广泛用于实现船体的转向控制,是船舶最重要的辅件之一。直驱式电液伺服系统因结构简单、能源效率高而特别适用于喷水推进无人艇的舵机系统。本文以&quo...
![无人艇打造水域监测新“慧眼”]()
论文摘要近日，由生态环境部牵头的长江入河排污口排查整治专项行动，圆满完成了第一批试点城市——江苏泰州和重庆的排污口排查工作，有效解决了污染源头排查难题，为长江水环境质量改善提供...
![“水-空无人系统研发与应用实验室”揭牌]()
论文摘要本报讯7月17日，自然资源部南海调查技术中心与广州中国科学院沈阳自动化研究所分所共建“水-空无人系统研发与应用实验室”揭牌仪式在广州南沙区举行。该实验室建成后，双方将在...
![基于浮标与无人艇的溢油监测预警系统]()
论文摘要本文介绍一种基于浮标与无人艇的溢油监测预警系统,该系统由海上监测和数模预警两个子系统组成。海上监测子系统获取海洋油污、海流、风等海洋要素,并将数据实时传输给数模预警子系...
![水面无人艇路径控制技术]()
论文摘要水面无人艇受风、浪、流的影响,因此对航行安全至关重要的实艇运动路径控制方法变得十分复杂。本文选取改造后的7m小艇进行操纵性试验,测定操纵相关系数。基于实艇试验和数值仿真...
![基于改进RRT~*算法的无人艇全局避障规划]()
论文摘要在水面无人艇全局避障规划领域,RRT*算法及其改进方法规划的路径长度过长、转折过多,并且规划路径紧靠障碍物,不利于水面无人艇的安全行驶。针对此问题,本文提出一种新的基于...
![无人艇光视觉感知研究发展综述]()
论文摘要无人艇具有机动灵活、隐蔽性好、活动区域广、使用成本低等优点,因而具有广阔的应用前景。这使得无人艇成为国内外的研究热点,其中感知技术是无人艇执行任务的基础。基于光视觉的感...
