线段定理论文

基于改进RRT~*算法的无人艇全局避障规划
论文摘要在水面无人艇全局避障规划领域,RRT*算法及其改进方法规划的路径长度过长、转折过多,并且规划路径紧靠障碍物,不利于水面无人艇的安全行驶。针对此问题,本文提出一种新的基于...