下肢外骨骼论文

外骨骼离线参数化上楼梯步态规划
论文摘要为扩大脊椎损伤患者在外骨骼机器人辅助下的活动范围而不仅仅只是起坐、站立和行走,提出一种离线参数化上楼梯步态规划算法,该算法基于惯性测量单元检测穿戴者运动意图,基于足底压...
快速二阶终端滑模控制及其在下肢外骨骼的应用
论文摘要为了提高传统二阶终端滑模控制的全局收敛性,提出一种快速二阶终端滑模控制算法.设计一种二阶趋近律,将绝对值函数隐藏在积分项里,并增加线性项以提高全局收敛性.当系统状态未到...