运动规划论文

考虑阻尼衰减的点位操作时间最优运动规划
论文摘要阻尼在机械系统中普遍存在,然而现有运动规划方法普遍不考虑阻尼衰减影响,不能体现运动过程的振动衰减效应。提出一种考虑阻尼衰减的时间最优运动规划模型。在优化模型中的定位误差...
基于Frenet坐标系的智能车运动规划研究
论文摘要自动驾驶技术作为车辆智能的核心,在车辆工程领域掀起研究高潮。运动规划作为决策模块的重要组成部分,负责生成车辆的局部运动轨迹,是决定车辆行驶质量的直接因素。将Frenet...
基于目标函数的小线段转接点处的运动规划
论文摘要小线段插补的转接点处运动规划在很大程度上决定了数控系统加工的质量和效率,以往的做法都是采用某种特定曲线作为过渡曲线,如圆弧过渡、样条过渡等,这些过渡曲线都是人为选取的,...
基于强化学习的自动泊车运动规划
论文摘要自动泊车运动规划需满足安全性、舒适性、最终泊车位姿等多目标最优。提出一种基于模型的强化学习运动规划方法,以最大限度摆脱人类泊车经验,并综合考虑上述需求。建立了用于逼近实...