障碍凸化论文

基于障碍凸化的改进环流APF路径规划
论文摘要为改善人工势场法（APF）在复杂障碍环境下的路径规划能力,提出基于障碍凸化的改进环流APF路径规划方法。通过改变APF方法斥力势场的方向,使其形成绕行障碍边缘的环流,改...