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直接横摆力矩控制论文
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基于分层模型的轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制
论文摘要为提高多轮轮毂电机驱动车辆动力学综合控制性能,提出了一种基于分层模型的直接横摆力矩控制策略。上层为运动跟踪控制层,设计了基于车轮转角的前馈控制器,对车辆横摆角速度稳态增...