铸件多功能作业机器人论文

铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真
论文摘要以铸件多功能作业机器人的工作臂为研究对象,采用笛卡尔空间变量法对机器人铸件搬运过程进行轨迹规划。结合多臂协调的运动约束条件以及伪逆法,对机器人的4个工作臂关节运动进行优...