祖冲之保辛算法论文

软刚臂系泊系统的保辛多体动力特性分析
论文摘要软刚臂单点系泊系统（SYMS）是浮式生产储卸油装置（FPSO）的主要系泊方式之一。作为一个典型的多刚体系统,SYMS通过多个铰结构联合作用释放FPSO的旋转自由度,实现...